ليس فقط [جوب بروكينغ] ببناء سهلة لجعل الروبوت موازنة لكنه أنتج مجموعة ممتازة من الخطط والبرامج لأي شخص آخر يريد جعل واحدة أيضا. المصارف الذاتية هي علامة فارقة في مبنى الروبوت الخاص بك. يقفون على عجلتين، باستخدام حلقة مراقبة PID لتحديد المحرمين باستخدام البيانات من نوع من نوع وحدة القياس بالقصور الذاتي (IMU). يبدو بسيطا، ولكن عند البدء من نقطة الصفر هناك الكثير من الخيارات التي يتعين اتخاذها والكثير من الفخاخ للسقوط فيها. يشرح شريط فيديو [JooP’s] المبادئ الأساسية ويغطي الأسباب التي قام بها الأشياء التي لديه بها – كل النصائح التي تبحث عنها عند بناء أحد خاصة بك.

اختار Steppers فوق محركات DC أرخص لأن هذا يسلم الدقة ويتجنب المشكلات عند قطرات الجهد البطارية. يتضمن برنامجه برنامجا للحصول على قيمة المعايرة ل IMU. يظهر أيضا كيفية تعيين محرك الأقراص الحالي لوحدات التحكم في السائر. وهو يفعل كل هذا بوضوح، وبسرعة ليست سريعة جدا، ولا بطيئة للغاية. فيديوه يستحق بالتأكيد التحقق أدناه.

هناك العديد من النكهات المختلفة من الروبوتات موازنة كثيرة هنا على هاكاداي. يستخدم [JoOP] Arduinos و Steppers، ولكن [Renee] يستخدم EddiePlus eddieplus Intel Edison و Pololu DC Motors. أو لماذا لا تحاول تحقيق التوازن على الكرة بدلا من العجلات؟ وللتجول حول مشكلات المحرك العاصمة مع الروبوتات الموازنة، إلقاء نظرة على وحدة تحكم ATMEGA32U4 مفتوحة المصدر.